*相撲ロボット(1991)の電気回路 -FrontPage --> NotebookBlog --> 2009.04.10 ---- パワーMOS-FET はどうやって使うんだったかなと資料をあさっていたら， 大昔，大学生だったときのレポートが出てきました． 懐かしかったのでスキャンしてみました． 共同制作者の氏名は一部消してあります． マイコンは 8052AH BASIC という BASIC が ROM に載っているもので， CQ出版の「トラ技ORIGINAL」などを見ながら作っています． DC モータはラジコン用 540 モータで，この大電流 DC モータのドライバには， P ch と N ch のパワー MOS FET を H ブリッジにしてマイコンからゲートを操作しています． 20A でも PWM で放熱板なしを狙いました（考察のとおり，あまりうまくはいかなかった）． 当時はパワー MOS FET による H ブリッジ DC モータ駆動回路の製作例を初心者向けに解説した記事が見つからず，苦心して回路をひねり出した覚えがあります． その後，先生が出した本に載った回路図の元（と思います）． ソフトウェア的に FET を「燃やせる」構成で，大会直前に実際に火を噴いて大変なことになりました． -平成3年度輪講II 「相撲ロボットの電気回路」 （1992年3月）&link(p.1,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_001n.jpg)&link(p.1,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_001r2.jpg) &link(p.2,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_002.jpg) &link(p.3（全体の構成）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_003.jpg) &link(p.4（CPU基板．8052AH BASIC）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_004r.jpg) &link(p.5,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_005.jpg) &link(p.6,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_006.jpg) &link(p.7,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_007.jpg) &link(p.8（I/O・センサ）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_008r.jpg) &link(p.9,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_009.jpg) &link(p.10,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_010.jpg) &link(p.11,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_011.jpg) &link(p.12（DCモータ駆動基板）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_012r.jpg) &link(p.13,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_013.jpg) &link(p.14,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_014.jpg) &link(p.15,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_015.jpg) &link(p.16,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_016.jpg) &link(p.17,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_017.jpg) &link(p.18（発振器）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_018.jpg) &link(p.19,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_019.jpg) &link(p.20（Hブリッジ部の表）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_020.jpg) &link(p.21,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_021.jpg) &link(p.22,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_022.jpg) &link(p.23（超音波センサ回路・動作せず）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_023r.jpg) &link(p.24,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_024.jpg) &link(p.25（超音波センサ回路設計方針）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_025.jpg) &link(p.26,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_026.jpg) &link(p.27（LSIピン配置）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_027.jpg) &link(p.28（ICピン配置）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_028.jpg) &link(p.29（ゲート ピン配置）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_029.jpg) &link(p.30（その他ピン配置）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_030.jpg) &link(p.31,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_031.jpg) &link(p.32,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_032.jpg) &link(p.33（参考文献1）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_033.jpg) &link(p.34（参考文献2）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_034.jpg) &link(p.35（参考文献3）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_035.jpg) &link(p.36（参考文献4）,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_036.jpg) &link(sumo1991_report.pdf,http://makisima.jp/engineering-lab/img/20090410_sumo1991/sumo1991_report.pdf) (13.5 MB) ---- (2009.04.10)